Sohn eines Schuhmachers. Er kam bereits 1907 als Bergarbeiter in eine Kohlenzeche. Von 1915 bis 1918 Soldat (Gefreiter), danach wieder Bergarbeiter, 1919 im Ruhrgebiet, 1920/21 im Saarbergbau. Er war mit der späteren Reichstagsabgeordneten Barbara Esser verheiratet. Von 1910 bis 1913 noch im katholischen Zentrum organisiert, trat er 1917 der SPD bei, ging im Oktober 1919 zur USPD und gehörte von 1920 bis 1923 zur linksradikalen KAPD. Im März 1923 trat er zur KPD über. Esser hatte 1920 in der Roten Ruhrarmee Funktionen ausgeübt und war auch im Militärapparat der KPD aktiv. Im März 1924 wegen Waffen- und Dynamitbesitzes zu eineinhalb Jahren Gefängnis verurteilt, anschließend wurde er in den hauptamtlichen Apparat der KPD aufgenommen. Esser war u. a. UB-Leiter in Essen und Recklinghausen, aber auch im AM-Apparat und führend im RFB Ruhr tätig. Nachdem er seit 1929 deutsche Bergarbeiter für die Arbeit in der Sowjetunion angeworben hatte, übersiedelte er im November 1930 selbst in die UdSSR. Von März 1932 bis 1935 Studium an der KUNMS in Moskau. Dort wurde Joseph Esser 1937 als angeblicher Anhänger Heinz Neumanns vom NKWD verhaftet, am 26. Mai 1938 durch Beschluss der NKWD-Kommission und des Staatsanwaltes der UdSSR zur Höchststrafe verurteilt und am 21. Juni 1938 erschossen. Am 5. Januar 1957 hob das Militärkollegium des Obersten Gerichtshofes der UdSSR den Beschluss auf und rehabilitierte Esser posthum.

Mensing, Wilhelm: Von der Ruhr in den GULag. Opfer des Stalinschen Massenterrors aus dem Ruhrgebiet. Essen: Klartext, 2001, S. 206-207